まだ何もできないけども、

ともに歩むことはできる。

手繋ぎロボット

「ましろ」

MaSiRoシリーズ1号機

手を握って一緒に付いて来てくれる 「手繋ぎロボット ましろ」を開発しています.


・右手を繋ぐと,スムーズについて来ます.

・カチューシャのカメラで顔認識を行い,首と液晶の瞳を動かして見つめてくれます.

・右手はヒーター内蔵で温かく,ぎゅっと握ってくれます.

・肩に手を置くと,自然な動きでしゃがんでくれます.

・ほかにもポージング機能,なでなで機能,バイバイ機能など,可愛い機能がたくさん!


今後も機能拡張中

誕生日:2018年2月18日

身長:145cm

ましろの技術

脚(移動方法)

高価!複雑!安定しない!の二足歩行はきっぱり諦め,差動2輪での移動を採用.

スカートの中に備えた車輪で、安定した高速移動を実現します。

右腕(操作入力)

右腕は,手繋ぎ制御の入力器官.

角度検出を行うポテンショメータを,肩に2つ・肘に1つ備えている.

さらに手の平には,温度制御されたヒーターを内蔵!握ると暖かく握り返してくれる機能もあります.

左腕(ジェスチャー出力)

左腕は6軸のモーターを内蔵 。

ポーズを取ったり,ジェスチャーしたり,軽いものなら何とか持てる.

手先には公開されている3Dプリント可能なロボットハンドinmoovを利用

首(三軸可動)

首はヨー・ピッチ・ロールの3軸可動

このうちピッチとロールは,差動リンクを構成し,2つのサーボが協調して2軸動かすため,出力UP&なめらかな動きを実現

顔(造形)

慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科CREATO!プロジェクト(杉浦研究室)

と共同研究としてフェイスを作って頂いた.

こちらは美少女キグルミの研究などを行っており,今回そのキグルミ技術を用いて,

可愛い顔を造形して頂けた.

瞳(液晶モニタ)

瞳は,アニメ特有の大きな目を,スムーズに動かす為に,液晶で表示する方法を取っている.

顔の曲面に合わすため,左右の目で独立した液晶モニタを2台使用.

本物の目は,別途カチューシャについているデプスカメラ.

今後やりたいこと

・自律走行 メイドロボットになるにはまず一人で動けるようにならないとね。

・音声認識 会話はまだ難しいけど、呼び掛けに反応するぐらいしたい。会話AIできる人と繋がりたい。

・右腕の可動化 今の右腕はセンシング用で動かない。動くしセンシングもできるよう強化したい



などなど