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手繋ぎロボット
「ましろ」
MaSiRoシリーズ１号機
手を握って一緒に付いて来てくれる 「手繋ぎロボット ましろ」を開発しています．
・右手を繋ぐと，スムーズについて来ます．
・右手を繋ぐと，スムーズについて来ます．
・カチューシャのカメラで顔認識を行い，首と液晶の瞳を動かして見つめてくれます．
・カチューシャのカメラで顔認識を行い，首と液晶の瞳を動かして見つめてくれます．
・右手はヒーター内蔵で温かく，ぎゅっと握ってくれます．
・右手はヒーター内蔵で温かく，ぎゅっと握ってくれます．
・肩に手を置くと，自然な動きでしゃがんでくれます．
・肩に手を置くと，自然な動きでしゃがんでくれます．
・ほかにもポージング機能，なでなで機能，バイバイ機能など，可愛い機能がたくさん！
今後も機能拡張中
今後も機能拡張中
誕生日：2018年2月18日
身長：145cm
ましろの技術
ましろの技術
脚（移動方法）
脚（移動方法）
高価！複雑！安定しない！の二足歩行はきっぱり諦め，差動2輪での移動を採用．
スカートの中に備えた車輪で、安定した高速移動を実現します。
右腕（操作入力）
右腕（操作入力）
右腕は，手繋ぎ制御の入力器官．
角度検出を行うポテンショメータを，肩に2つ・肘に１つ備えている．
さらに手の平には，温度制御されたヒーターを内蔵！握ると暖かく握り返してくれる機能もあります．
首（三軸可動）
首（三軸可動）
首はヨー・ピッチ・ロールの3軸可動
このうちピッチとロールは，差動リンクを構成し，2つのサーボが協調して2軸動かすため，出力UP＆なめらかな動きを実現
顔（造形）
顔（造形）
慶應義塾大学大学院メディアデザイン研究科CREATO!プロジェクト（杉浦研究室）
と共同研究としてフェイスを作って頂いた．
こちらは美少女キグルミの研究などを行っており，今回そのキグルミ技術を用いて，
可愛い顔を造形して頂けた．
瞳（液晶モニタ）
瞳（液晶モニタ）
瞳は，アニメ特有の大きな目を，スムーズに動かす為に，液晶で表示する方法を取っている．
顔の曲面に合わすため，左右の目で独立した液晶モニタを2台使用．
本物の目は，別途カチューシャについているデプスカメラ．
今後やりたいこと
今後やりたいこと
・自律走行 メイドロボットになるにはまず一人で動けるようにならないとね。
・音声認識 会話はまだ難しいけど、呼び掛けに反応するぐらいしたい。会話AIできる人と繋がりたい。
・右腕の可動化 今の右腕はセンシング用で動かない。動くしセンシングもできるよう強化したい
などなど
（協力者募集中）
（協力者募集中）
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